KUKA庫卡機器人的常見(jiàn)故障及維修方法

01

如何解決庫卡機器人開(kāi)機示教器黑屏無(wú)反應故障

1.打開(kāi)控制柜，查看庫卡PC機硬盤(pán)是否運行，擦拔顯卡和內存，并清除銹跡和灰塵，重新正確安裝。測量庫卡PC主電源開(kāi)機下是否有壓降等。

2.檢查各軸驅動(dòng)器是否存在報警故障，示教器線(xiàn)接口纜是否松動(dòng)。

3.更換觸攬屏以及驅動(dòng)電路板。

02

庫卡機器人示教器觸摸不良或局部不靈

更換觸摸面板

03

庫卡機器人示教器顯示不良、豎線(xiàn)、豎帶、花屏,摔破等

更換液晶屏

04

庫卡機器人示教盒按鍵不良或不靈

換按鍵面板

05

庫卡機器人教導盒操縱桿XYZ軸不良或不靈

更換操縱桿

06

庫卡機器人教導盒急停按鍵失效或不靈

更換急停按鍵

07

開(kāi)機坐標系無(wú)效

解決方案：配置→當前工具/基坐標→工具號→1

08

專(zhuān)家登錄

解決方案：配置→用戶(hù)組→專(zhuān)家→登陸→密碼KUKA→登陸

09

如何設置END

解決方案：配置→雜項→編輯器→定一行DEF

10

程序第一條設置為home位置

編輯程序時(shí)，第一條指令要設為home位置，這時(shí)我們在最后可以直接找到home位置的標準，可以節省手動(dòng)移動(dòng)機器人的操作時(shí)間。

11

當測試遇到突發(fā)狀況（預熱失敗、程序錯誤），如何手動(dòng)關(guān)閉輸出信號

解決方案：顯示→輸入/輸出端→數字輸出端→按住驅動(dòng)→數(關(guān)閉或者打開(kāi))在問(wèn)題解決完畢后我們可以再次用kcp打開(kāi)輸出信號。(其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷)

12

6D鼠標失效的解決方式

系統指示6D鼠標仍然有電壓之類(lèi)的提示，鼠標失效了，我們這時(shí)可以松開(kāi)驅動(dòng)，從新按下去等待驅動(dòng)指示 I 變?yōu)榫G色即可

13

機器人開(kāi)啟了自我保護無(wú)法操作怎么辦？

解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動(dòng)→允許運動(dòng)→把5改成1025→此時(shí)機器人就不受系統保護限制可以移動(dòng)，注意調節機器人運動(dòng)方向，調整運動(dòng)速度，離開(kāi)撞車(chē)點(diǎn)，到達安全位置后把“允許運動(dòng)"的數值調成5 即可。

14

下列情況下庫卡機器人需要重新標定零點(diǎn)

1.機器人沒(méi)有完quan關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會(huì )丟失零點(diǎn)。

2.機器人撞到硬限位了時(shí)，會(huì )丟失零點(diǎn)。手動(dòng)刪除零點(diǎn)。

3.開(kāi)機失效，直接就關(guān)機會(huì )丟失零點(diǎn)。

15

程序數據參數

切割速度：直線(xiàn)和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%

機器人移動(dòng)速度PTP是20% 或者10%

直線(xiàn)移動(dòng)速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%

輸出信號：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷

16

庫卡機器人死機故障具體操作過(guò)程

打開(kāi)控制柜，找到計算機的電源(這個(gè)電源接頭在計算機的上方，距離鍵盤(pán)和鼠標插口比較近)并將其拔掉，等待30秒后在將其重新連接好， 進(jìn)行重啟。

你會(huì )發(fā)現整個(gè)過(guò)程中, 庫卡伺服系統始終處于工作狀態(tài),避免了無(wú)法存儲RDC的問(wèn)題。

17

庫卡機器人伺服電機維修遇到過(guò)熱甚至冒煙怎么辦?

1、KUKA機器人伺服電機維修遇到過(guò)熱故障原因

①電源電壓過(guò)高;

②電源電壓過(guò)低,電動(dòng)機又帶額定負載運行,電流過(guò)大使繞組發(fā)熱;

③修理拆除繞組時(shí),采用熱拆法不當,燒傷鐵芯;

④電動(dòng)機過(guò)載或頻繁起動(dòng);

⑤電動(dòng)機缺相，兩相運行;

⑥重繞后定于繞組浸漆不充分;

⑦環(huán)境溫度高電動(dòng)機表面污垢多,或通風(fēng)道堵塞。

2、KUKA機器人伺服電機維修遇到過(guò)熱故障排除

①降低電源電壓(如調整供電變壓器分接頭) ;

②提高電源電壓或換粗供電導線(xiàn);

③檢修鐵芯,排除故障;

④減載;按規定次數控制起動(dòng);

⑤恢復三相運行;

⑥采用二次浸漆及真空浸漆工藝;

⑦清洗電動(dòng)機,改善環(huán)境溫度,采用降溫措施。

18

庫卡機器人故障信息(軟件限位開(kāi)關(guān)+A3)，不能回到原點(diǎn)，怎么解決處理？

1.先將機器人KCP操作板上工作模式開(kāi)關(guān)選擇到示教方式

2.觀(guān)察擰緊軸回零時(shí)是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按頁(yè)面切換鍵 打開(kāi)資源管理器，觀(guān)察顯示器底部菜單選項，操作退出當前產(chǎn)品加工程序選擇回零程序。

3.一直按住手動(dòng)電源開(kāi)關(guān)（KCP操作板背面3個(gè)白色按鍵任意一個(gè)均可），同時(shí)按住程序向前綠色鍵 直至機器人回到原點(diǎn)不動(dòng)，回零結束后機器人擰緊機操作對話(huà)界面（ 西門(mén)子顯示屏）右上角會(huì )顯示綠色回零字符標志。

4.如果干涉先按下述方式移動(dòng)到安全位置再按步驟2和3回零，首先按下左側豎排白色按鍵的第一個(gè)按鍵，選擇手動(dòng)移動(dòng)方式中的+—號方式。

19

故障報警——提示文字：程序堆棧溢出

更改程序的結構

20號

故障報警——提示文字：提示過(guò)多

KRC肯定要引導

21

故障報警——提示文字：當讀“O 文件"時(shí)出錯

拷貝文件“ident-vx.o"到目錄“/ir-spec/l-ident"，或者通過(guò)修改注冊表中“VxWinRAM"的值來(lái)增加存儲器容量

22

故障報警——提示文字：發(fā)現壞的或不知m的硬件

重新安裝或改變硬件配置

23

故障報警——提示文字：伺服系統DSE-NO.%1 及共享者NO.2% 是未知的

從聯(lián)絡(luò )母線(xiàn)上拔出不能支持的設備

24

故障報警——提示文字：電機相序錯誤（軸）

驅動(dòng)器的電源開(kāi)關(guān)，檢查電源模塊，DSE

25

故障報警——提示文字：外部急停開(kāi)關(guān)被壓下

檢查急停按鈕。調整并確認告知的故障

26

控制器主板上的電池兩年換一次如何更換控制柜電池？

1.準備一節新的3V鋰電池

2.機器人通電開(kāi)機正常后等待30秒

3.機器人關(guān)電，打開(kāi)控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

4.裝上新電池，插好接頭。

27

如何更換機器人本體電池

1.保持機器人電源開(kāi)啟，按下機器急停按鈕；

2.打開(kāi)電池盒的蓋子，拿出舊電池；

3.換上新電池，注意不要裝錯正負極；

4.蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

28

庫卡機器人進(jìn)不了系統維修怎么辦

認真觀(guān)察變頻器內部有無(wú)破損，是否有焦黑的部件，電容是否漏液等等。