KUKA庫卡機(jī)器人的常見故障及維修方法

01

如何解決庫卡機(jī)器人開機(jī)示教器黑屏無反應(yīng)故障

1.打開控制柜，查看庫卡PC機(jī)硬盤是否運(yùn)行，擦拔顯卡和內(nèi)存，并清除銹跡和灰塵，重新正確安裝。測(cè)量庫卡PC主電源開機(jī)下是否有壓降等。

2.檢查各軸驅(qū)動(dòng)器是否存在報(bào)警故障，示教器線接口纜是否松動(dòng)。

3.更換觸攬屏以及驅(qū)動(dòng)電路板。

02

庫卡機(jī)器人示教器觸摸不良或局部不靈

更換觸摸面板

03

庫卡機(jī)器人示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏,摔破等

更換液晶屏

04

庫卡機(jī)器人示教盒按鍵不良或不靈

換按鍵面板

05

庫卡機(jī)器人教導(dǎo)盒操縱桿XYZ軸不良或不靈

更換操縱桿

06

庫卡機(jī)器人教導(dǎo)盒急停按鍵失效或不靈

更換急停按鍵

07

開機(jī)坐標(biāo)系無效

解決方案：配置→當(dāng)前工具/基坐標(biāo)→工具號(hào)→1

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專家登錄

解決方案：配置→用戶組→專家→登陸→密碼KUKA→登陸

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如何設(shè)置END

解決方案：配置→雜項(xiàng)→編輯器→定一行DEF

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程序第一條設(shè)置為home位置

編輯程序時(shí)，第一條指令要設(shè)為home位置，這時(shí)我們?cè)谧詈罂梢灾苯诱业絟ome位置的標(biāo)準(zhǔn)，可以節(jié)省手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的操作時(shí)間。

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當(dāng)測(cè)試遇到突發(fā)狀況（預(yù)熱失敗、程序錯(cuò)誤），如何手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)

解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動(dòng)→數(shù)(關(guān)閉或者打開)在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號(hào)。(其中我們的輸出信號(hào)是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷)

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6D鼠標(biāo)失效的解決方式

系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍然有電壓之類的提示，鼠標(biāo)失效了，我們這時(shí)可以松開驅(qū)動(dòng)，從新按下去等待驅(qū)動(dòng)指示 I 變?yōu)榫G色即可

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機(jī)器人開啟了自我保護(hù)無法操作怎么辦？

解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動(dòng)→允許運(yùn)動(dòng)→把5改成1025→此時(shí)機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動(dòng)，注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向，調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度，離開撞車點(diǎn)，到達(dá)安全位置后把“允許運(yùn)動(dòng)"的數(shù)值調(diào)成5 即可。

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下列情況下庫卡機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn)

1.機(jī)器人沒有完quan關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會(huì)丟失零點(diǎn)。

2.機(jī)器人撞到硬限位了時(shí)，會(huì)丟失零點(diǎn)。手動(dòng)刪除零點(diǎn)。

3.開機(jī)失效，直接就關(guān)機(jī)會(huì)丟失零點(diǎn)。

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程序數(shù)據(jù)參數(shù)

切割速度：直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%

機(jī)器人移動(dòng)速度PTP是20% 或者10%

直線移動(dòng)速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%

輸出信號(hào)：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷

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庫卡機(jī)器人死機(jī)故障具體操作過程

打開控制柜，找到計(jì)算機(jī)的電源(這個(gè)電源接頭在計(jì)算機(jī)的上方，距離鍵盤和鼠標(biāo)插口比較近)并將其拔掉，等待30秒后在將其重新連接好， 進(jìn)行重啟。

你會(huì)發(fā)現(xiàn)整個(gè)過程中, 庫卡伺服系統(tǒng)始終處于工作狀態(tài),避免了無法存儲(chǔ)RDC的問題。

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庫卡機(jī)器人伺服電機(jī)維修遇到過熱甚至冒煙怎么辦?

1、KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)維修遇到過熱故障原因

①電源電壓過高;

②電源電壓過低,電動(dòng)機(jī)又帶額定負(fù)載運(yùn)行,電流過大使繞組發(fā)熱;

③修理拆除繞組時(shí),采用熱拆法不當(dāng),燒傷鐵芯;

④電動(dòng)機(jī)過載或頻繁起動(dòng);

⑤電動(dòng)機(jī)缺相，兩相運(yùn)行;

⑥重繞后定于繞組浸漆不充分;

⑦環(huán)境溫度高電動(dòng)機(jī)表面污垢多,或通風(fēng)道堵塞。

2、KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)維修遇到過熱故障排除

①降低電源電壓(如調(diào)整供電變壓器分接頭) ;

②提高電源電壓或換粗供電導(dǎo)線;

③檢修鐵芯,排除故障;

④減載;按規(guī)定次數(shù)控制起動(dòng);

⑤恢復(fù)三相運(yùn)行;

⑥采用二次浸漆及真空浸漆工藝;

⑦清洗電動(dòng)機(jī),改善環(huán)境溫度,采用降溫措施。

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庫卡機(jī)器人故障信息(軟件限位開關(guān)+A3)，不能回到原點(diǎn)，怎么解決處理？

1.先將機(jī)器人KCP操作板上工作模式開關(guān)選擇到示教方式

2.觀察擰緊軸回零時(shí)是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按頁面切換鍵 打開資源管理器，觀察顯示器底部菜單選項(xiàng)，操作退出當(dāng)前產(chǎn)品加工程序選擇回零程序。

3.一直按住手動(dòng)電源開關(guān)（KCP操作板背面3個(gè)白色按鍵任意一個(gè)均可），同時(shí)按住程序向前綠色鍵 直至機(jī)器人回到原點(diǎn)不動(dòng)，回零結(jié)束后機(jī)器人擰緊機(jī)操作對(duì)話界面（ 西門子顯示屏）右上角會(huì)顯示綠色回零字符標(biāo)志。

4.如果干涉先按下述方式移動(dòng)到安全位置再按步驟2和3回零，首先按下左側(cè)豎排白色按鍵的第一個(gè)按鍵，選擇手動(dòng)移動(dòng)方式中的+—號(hào)方式。

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故障報(bào)警——提示文字：程序堆棧溢出

更改程序的結(jié)構(gòu)

20號(hào)

故障報(bào)警——提示文字：提示過多

KRC肯定要引導(dǎo)

21

故障報(bào)警——提示文字：當(dāng)讀“O 文件"時(shí)出錯(cuò)

拷貝文件“ident-vx.o"到目錄“/ir-spec/l-ident"，或者通過修改注冊(cè)表中“VxWinRAM"的值來增加存儲(chǔ)器容量

22

故障報(bào)警——提示文字：發(fā)現(xiàn)壞的或不知m的硬件

重新安裝或改變硬件配置

23

故障報(bào)警——提示文字：伺服系統(tǒng)DSE-NO.%1 及共享者NO.2% 是未知的

從聯(lián)絡(luò)母線上拔出不能支持的設(shè)備

24

故障報(bào)警——提示文字：電機(jī)相序錯(cuò)誤（軸）

驅(qū)動(dòng)器的電源開關(guān)，檢查電源模塊，DSE

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故障報(bào)警——提示文字：外部急停開關(guān)被壓下

檢查急停按鈕。調(diào)整并確認(rèn)告知的故障

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控制器主板上的電池兩年換一次如何更換控制柜電池？

1.準(zhǔn)備一節(jié)新的3V鋰電池

2.機(jī)器人通電開機(jī)正常后等待30秒

3.機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

4.裝上新電池，插好接頭。

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如何更換機(jī)器人本體電池

1.保持機(jī)器人電源開啟，按下機(jī)器急停按鈕；

2.打開電池盒的蓋子，拿出舊電池；

3.換上新電池，注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極；

4.蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

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庫卡機(jī)器人進(jìn)不了系統(tǒng)維修怎么辦

認(rèn)真觀察變頻器內(nèi)部有無破損，是否有焦黑的部件，電容是否漏液等等。