伺服驅動(dòng)器保護功能報警代碼故障原因 應對措施

控制電源欠電壓11

控制電源逆變器上P、N 間電壓低于規定值。

1）交流電源電壓太低。瞬時(shí)失電。

2）電源容量太小。

電源接通瞬間的沖擊電流導致電壓跌落。

3）驅動(dòng)器（內部電路）有缺陷。

測量 L1C、L2C 和r、t 之間電壓。

1）提高電源電壓。更換電源。

2）增大電源容量。

3）請換用新的驅動(dòng)器。

過(guò)電壓 12

電源電壓高過(guò)了允許輸入電壓的范圍。逆變器上 P、N 間電壓超過(guò)了規定值。電源電壓太高。存在容性負載或UPS（不間斷電源），使得線(xiàn)電壓升高。

1）未接再生放電電阻。

2）外接的再生放電電阻不匹配，無(wú)法吸收再

生能量。

3）驅動(dòng)器（內部電路）有缺陷。

測量 L1、L2 和L3 之間的相電壓。配備電壓正確的電源。排除容性負載。

1）用電表測量驅動(dòng)器上P、B 間外接電阻阻值。

如果讀數是“∞”，說(shuō)明電阻沒(méi)有真正地接入。請換一個(gè)。

2）換用一個(gè)阻值和功率符合規定值的外接電阻。

3）請換用新的驅動(dòng)器。

主電源欠電壓13

當參數Pr65（主電源關(guān)斷時(shí)欠電壓報警觸發(fā)選擇）設成1 時(shí)，L1、L3 相間電壓發(fā)生瞬時(shí)跌落，但至少是參數Pr6D（主電源關(guān)斷檢測時(shí)間）所設定的時(shí)間；或者，在伺服使能（Servo-ON）狀態(tài)下主電源逆變器P-N 間相電壓下降到規定值以下。

1）主電源電壓太低。發(fā)生瞬時(shí)失電。

2）發(fā)生瞬時(shí)斷電。

3）電源容量太小。

電源接通瞬間的沖擊電流導致電壓跌落。

4）缺相：應該輸入3 相交流電的驅動(dòng)器實(shí)際輸入的是單相電。

5）驅動(dòng)器（內部電路）有缺陷。測量 L1、L2、L3 端子之間的相電壓。

1）提高電源電壓。換用新的電源。排除電磁繼電器故障后再重新接通電源。

2）檢查Pr6D 設定值，糾正各相接線(xiàn)。

3）請參照“附件清單”，增大電源容量。

4）正確連接電源的各相（L1、L2、L3）線(xiàn)路。單相電源請只接L1、L3 端子。

5）請換用新的驅動(dòng)器。

過(guò)電流和接地錯誤14

*流入逆變器的電纜超過(guò)了規定值。

1）驅動(dòng)器（內部電路、IGBT 或其他部件）有缺陷。

2）電機電纜（U、V、W）短路了。

3）電機電纜（U、V、W）接地了。

4）電機燒壞了。

5）電機電纜接觸不良。

6）頻繁的伺服ON／OFF（SRV-ON）動(dòng)作導

1）斷開(kāi)電機電纜，激活伺服ON 信號。如果馬上出現此報警，請換用新驅動(dòng)器。

2）檢查電機電纜，確保U、V、W 沒(méi)有短路。正確的連接電機電纜。

3）檢查U、V、W 與“地線(xiàn)”各自的絕緣電阻。如果絕緣破壞，請換用新機器。

4）檢查電機電纜U、V、W 之間的阻值。如果阻值不平衡，請換用新驅動(dòng)器。

5）檢查電機的U、V、W 端子是否有松動(dòng)或未接，應保證可靠的電氣接觸。

6）請換用新驅動(dòng)器。Minas A4 系列驅動(dòng)器技術(shù)資料選編- 61 -

保護功能報警代碼故障原因 應對措施過(guò)電流和接地錯誤致動(dòng)態(tài)制動(dòng)器的繼電器觸點(diǎn)熔化而粘連。

7）電機與此驅動(dòng)器不匹配。

8）脈沖的輸入與伺服ON 動(dòng)作同時(shí)激活，甚至更早。

請勿用伺服 ON／OFF 信號（SRV-ON）來(lái)啟動(dòng)或停止電機。

7）檢查驅動(dòng)器銘牌，按照上面的提示換用匹配

的電機。

8）在伺服ON 后至少等待100ms 再輸入脈沖指令。

電機 和／或驅動(dòng)器過(guò)熱15

*伺服驅動(dòng)器的散熱片或功率器件的溫度高過(guò)了規定值。

1）驅動(dòng)器的環(huán)境溫度超過(guò)了規定值。

2）驅動(dòng)器過(guò)載了。

1）降低環(huán)境溫度，改善冷卻條件。

2）增大驅動(dòng)器與電機的容量。延長(cháng)加／減速時(shí)間。減輕負載。

過(guò)載 16轉矩指令實(shí)際值超過(guò)參數Pr72 設定的過(guò)載水平時(shí)，按照電機的過(guò)載保護時(shí)限特性，過(guò)載保護功能激活。

1）電機長(cháng)時(shí)間重載運行，其有效轉矩超過(guò)了額定值。

2）增益設置不恰當，導致振動(dòng)或振蕩。電機出現震動(dòng)或異常響聲。參數 Pr20（慣量比）設得不正確。

3）電機電纜連接錯誤或斷開(kāi)。

4）機器碰到重物，或負載變重，或被纏繞住。

5）電磁制動(dòng)器被接通制動(dòng)（ON）。

6）多個(gè)電機接線(xiàn)時(shí)，某些電機電纜接錯到了別的軸上。用 PANATERM 波形圖功能監測轉矩（電流）的振蕩或波動(dòng)。檢查PANATERM 上的過(guò)載報警顯示內容和負載率。

1）增大驅動(dòng)器與電機的容量。延長(cháng)加／減速時(shí)間。減輕負載。

2）重新調整增益。

3）按照接線(xiàn)圖，正確連接電機電纜。

4）清除纏繞物。減輕負載。

5）測量施加到制動(dòng)器上的電壓。斷開(kāi)其連接。

6）將電機電纜和編碼器電纜正確的連接到對應的軸上。再生放電電阻

過(guò)載18 

*再生的能量超過(guò)了放電電阻的容量。

1）慣量很大的負載在減速過(guò)程中產(chǎn)生的能量抬高了逆變器電壓，而且由于放電電阻無(wú)法有效的吸收再生能量而繼續升高。

2）電機轉速太高，無(wú)法在規定時(shí)間內吸收產(chǎn)生的再生能量。

3）外接電阻被限制為工作周期的10％。在 PANATERM 波形圖上監測放電電阻負載率。放電電阻不可以用來(lái)連續的再生制動(dòng)。

1）檢查運行狀況（在速度監視器上）。檢查電阻負載率和過(guò)載報警顯示內容。增大驅動(dòng)器與電機的容量。延長(cháng)加／減速時(shí)間。外接一個(gè)電阻放電。

2）檢查運行狀況（在速度監視器上）。檢查電阻負載率和過(guò)載報警顯示內容。增大驅動(dòng)器與電機的容量。延長(cháng)加／減速時(shí)間。降低電機速度。外接一個(gè)電阻放電。

3）將參數Pr6C 值設為2。

過(guò)載時(shí)間t： ( ) ( ) ln( (%))(%)t s = ? s × 過(guò)載水平

過(guò)載時(shí)間常數1-轉矩指令過(guò)載時(shí)間常數取決于電機特性。

**Pr6C 設為2，首先要確保外接電阻有保護措施，比如采用了熱熔斷保險絲。如果沒(méi)有保護措施，放電電阻可能會(huì )過(guò)熱，進(jìn)而導致電機燒壞。Minas A4 系列驅動(dòng)器技術(shù)資料選編- 62 -

保護功能報警代碼故障原因 應對措施

編碼器通訊出錯21

*編碼器與驅動(dòng)器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測功能。

按照接線(xiàn)圖，正確連接編碼器線(xiàn)路。糾正錯誤接線(xiàn)。注意編碼器電纜應接到 X6。

編碼器通訊數據出錯23 

*主要是噪聲引起了一個(gè)錯誤數據，數據不能被發(fā)送到驅動(dòng)器。即使編碼器電纜已連接，但通訊的數據有問(wèn)題。 確保編碼器電源電壓是 DC5V±5％（4.75～

5.25V），尤其是電纜很長(cháng)時(shí)必須特別注意。如果電機電纜與編碼器電纜捆綁在一起，請分隔開(kāi)來(lái)布線(xiàn)。 參照接線(xiàn)圖，將屏蔽線(xiàn)接到 FG 上。

位置偏差過(guò)大24

位置偏差脈沖計數器之值大于參數Pr70（位置偏差過(guò)大水平）的設定值。

1）電機沒(méi)有按照指令脈沖正確的運轉。

2）Pr70 值設得太小。

1）確保電機按照指令脈沖正確的運轉。監測轉矩監視器，確保輸出轉矩不飽和。調整增益。將 Pr5E 和Pr5F 設到大。按照接線(xiàn)圖，正確連接編碼器線(xiàn)路。

2）增大Pr70 數值。

混合控制位置偏差過(guò)大25

*由外部反饋裝置檢測出的負載位置與編碼器檢測出的電機位置不吻合，超過(guò)了參數Pr7B（混合控制偏差過(guò)大水平）的設定值。

* 檢查電機與負載的連接。

* 檢查外部反饋裝置與驅動(dòng)器的連線(xiàn)。

*檢查當負載運轉時(shí)，電機位置的變化（編碼器反饋脈沖數值）和負載位置的變化（外部反饋脈沖數值）是否是同一極性（＋／－）。

*檢查參數 Pr74、75 和76 以及Pr7C 的值設置是否正確。

過(guò)速 26

電機的轉速超過(guò)了參數Pr73（過(guò)速水平）的

設定值。

*避免指令速度過(guò)高。

*檢查指令脈沖頻率和分倍頻比率。

* 對于不恰當的增益引起的過(guò)沖，請正確的調

整增益。

* 按照接線(xiàn)圖，正確連接編碼器線(xiàn)路。

指令脈沖

分倍頻出錯27

參數Pr48～Pr4B（電子齒輪的、第二分子、分母）設置不正確。

* 檢查 Pr48～Pr4B 參數值。

* 設置正確的分倍頻比率，保證經(jīng)過(guò)電子齒輪后的指令脈沖頻率大不超過(guò)2Mpps，以及輸入到偏差計數器里的脈沖不超過(guò)500kpps。

外部反饋裝置通訊數據出錯28

*外部反饋裝置的數據出現通訊異常。主要是因為噪聲導致的數據出錯。不管連接線(xiàn)路是否正確，都可能有此報警。

*確保外部反饋裝置的電源電壓是DC5V±5％（4.75～5.25V）尤其是在采用一個(gè)較長(cháng)的反饋裝置時(shí)。

*如果電機電纜與外部反饋裝置的連接線(xiàn)捆綁在一起，請分隔開(kāi)來(lái)布線(xiàn)。

*參照接線(xiàn)圖，將屏蔽線(xiàn)接到 FG 上。

偏差計數器溢出29

位置偏差計數器的數值超過(guò)了227。

*確保電機按照指令脈沖正確運轉。

* 監測轉矩監視器，確保輸出轉矩不飽和。

*調整增益。

* 將 Pr5E 和Pr5F 設到大。

*按照接線(xiàn)圖，正確連接編碼器線(xiàn)路。

外部反饋裝置通訊出錯35

*外部反饋裝置與驅動(dòng)器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測功能。

* 定期檢查外部反饋裝置的接線(xiàn)。糾正接線(xiàn)錯誤。Minas A4 系列驅動(dòng)器技術(shù)資料選編- 63 -

保護功能報警代碼故障原因 應對措施

EEPROM參數出錯36

*電源接通瞬間從EEPROM 讀取數據時(shí)，存儲

在內存里的數據受損。

*重新設置所有的參數。

* 若仍然出錯，請換用新的驅動(dòng)器。并將此臺驅動(dòng)器送經(jīng)銷(xiāo)商檢修。

EEPROM校驗碼出錯37

 *電源接通瞬間從EEPROM 讀取數據時(shí)，EEPROM 的校驗碼受損。

伺服驅動(dòng)器可能有故障，請換用新的。并將此臺驅動(dòng)器送經(jīng)銷(xiāo)商檢修。

行程限位禁止輸入信號出錯38

當參數Pr04（行程限位禁止輸入無(wú)效）值設為0 時(shí)，CW 和CCW 方向行程禁止輸入端子（CWL：X5 第8 引腳，CCWL：X5 第9 引腳）與COM－端子的連接都是開(kāi)路?；蛘呤荘r04

設為2 時(shí)，CWL、CCWL 與COM－的連接有一個(gè)是開(kāi)路。

檢查限位開(kāi)關(guān)、連接電纜以及 CW、CCW 限位

開(kāi)關(guān)的電源。尤其要注意檢查控制信號用的直流電源（12～24V），確保信號接通（ON）時(shí)沒(méi)有延時(shí)。模擬量指令

過(guò)電壓39

輸入到模擬量速度指令端子SPR（X5 第14引腳）的電壓超過(guò)了參數Pr71 所設定的數值。SPR/TRQR/SPL 有輸入時(shí)此保護功能才工作。并且若滿(mǎn)足以下條件可更的工作

1）速度控制模式參數 Pr02＝1、3 或5，且Pr05＝0 或2，

即選擇了輸入模擬量指令，以及零速箝位無(wú)效（速度指令不是0）。

2）轉矩控制模式Pr02＝2 或4，且Pr5B＝0。

3）轉矩控制模式Pr02＝2、4 或5，且Pr5B＝1，以及零速箝位無(wú)效（即速度指令不是0）。

* 正確設置參數 Pr71（模擬量指令偏差水平）值。檢查插頭 X5 的接線(xiàn)狀況。

* 提高參數 Pr57（速度指令濾波器）的設定值。

* 將 Pr71 設為0，取消此保護功能。

式編碼器系統斷電40

* 式編碼器電源斷電。重新接上電池，將式編碼器的數據清零。只有將數據清零后才能清除掉此報警。

式編碼器計數器溢出41

* 編碼器多圈計數器的數據超過(guò)了規定值。

* 正確設置 Pr0B 參數值。

*調整從原點(diǎn)開(kāi)始的運動(dòng)，使得脈沖數不超過(guò)32767。

式編碼器過(guò)速42

* 只用電池供電時(shí)，編碼器轉速超過(guò)規定值。

*檢查編碼器側的電源電壓（DC5V±5％）。

* 檢查插頭 X5 接線(xiàn)是否有誤。只有將數據清零后才能清除掉此報警。

式編碼器單圈數據出錯44

*編碼器檢測到其單圈計數器有一個(gè)錯誤。

式編碼器多圈數據出錯45

 *編碼器檢測到其多圈計數器有一個(gè)錯誤。電機可能有故障，請更換新電機。

式編碼器狀態(tài)出錯47

電源接通時(shí)，編碼器轉速超過(guò)規定值。避免電機在接通電源那一片刻的運動(dòng)。

編碼器Z 相信號出錯48

*沒(méi)有檢測到Z 相脈沖信號。編碼器可能有故障。

編碼器通訊信號出錯49

*編碼器CS 信號邏輯異常。編碼器可能有故障。電機可能有故障，請更換新電機。

外部反饋裝置0 號報警50

*外部裝置反饋出來(lái)的數據的校驗碼的第0 位數據變成了1。外部反饋裝置

1 號報警51

*外部裝置反饋出來(lái)的數據的校驗碼的第1 位數據變成了1。

*檢查外部反饋裝置的具體規格說(shuō)明。

*在排除此問(wèn)題后清除外部反饋裝置的數據。

*然后關(guān)斷控制電源再重啟。

Minas A4 系列驅動(dòng)器技術(shù)資料選編- 64 -

保護功能報警代碼故障原因 應對措施

外部反饋裝置2 號報警52

 *外部裝置反饋出來(lái)的數據的校驗碼的第2 位數據變成了1。

外部反饋裝置3 號報警53

*外部裝置反饋出來(lái)的數據的校驗碼的第3 位數據變成了1。

外部反饋裝置4 號報警54

 *外部裝置反饋出來(lái)的數據的校驗碼的第4 位數據變成了1。

外部反饋裝置5 號報警55

 *外部裝置反饋出來(lái)的數據的校驗碼的第5 位數據變成了1。

* 檢查外部反饋裝置的具體規格說(shuō)明。

* 在排除此問(wèn)題后清除外部反饋裝置的數據。然后關(guān)斷控制電源再重啟。

CCWTL 指令過(guò)電壓65

輸入到端子CCWTL（X5 第16 引腳）的模擬量轉矩指令超過(guò)了規定值（＋10V 或－10V）。CCWTL 有輸入時(shí)此保護功能才工作。

并且若滿(mǎn)足以下條件可更的工作。

1）轉矩控制模式：Pr02＝5；或者 Pr02＝2 或4，且Pr5B＝1。

2）位置／速度／全閉環(huán)控制模式：Pr03＝0。CWTL

指令過(guò)電壓66

輸入到端子CWTL（X5 第18 引腳）的模擬量轉矩指令超過(guò)了規定值（＋10V 或－10V）。CWTL 有輸入時(shí)此保護功能才工作。并且若滿(mǎn)足以下條件可更的工作。

1）位置／速度／全閉環(huán)控制模式：Pr03＝0。

*檢查插頭 X5 的接線(xiàn)。

*可輸入 CCWTL 的大電壓為±10V。

*可輸入 CWTL 的大電壓為±10V。

電機自動(dòng)識別出錯95

* 電機與此驅動(dòng)器不匹配。換用匹配的電機。其他出錯信息其他數字

*噪聲過(guò)大導致控制電路發(fā)生故障。伺服驅動(dòng)器的自診斷功能由于內部出錯而激活。

* 關(guān)斷電源，再重新上電。

* 如果仍舊報警，驅動(dòng)器可能有故障。停止使用，更換成新的電機與驅動(dòng)器。并將此臺驅動(dòng)器送經(jīng)銷(xiāo)商檢修。__這些都是松下A系列的型號，或者是配套產(chǎn)品，已經(jīng)停產(chǎn)了，只能維修，或購買(mǎi)二手的。